《表1 不同定位算法闭合误差(m)》

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《基于相机与摇摆激光雷达融合的非结构化环境定位》

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通过比较闭环起始点和终止点之间的偏差，定量分析定位精度，两组实验的数值结果如表1所示.航位推算法无法估计三维精度，在二维精度上与双目定位算法相似.单目视觉定位算法由于尺度估计不准确，偏差较大，尤其是公园环境.在越野环境中，viso-stereo精度较高；在公园环境中，orb-stereo精度较高，原因可能是libviso的特征描述子受到光照干扰较小，而orb-SLAM具有三维重建与定位优化，行人的影响较小.本文算法在两处实验的精度均高于双目视觉定位算法，说明了算法的有效性.