《表2 自主车辆参数设置：车辆自主决策安全性验证方法》

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《车辆自主决策安全性验证方法》

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由图8可知，不同时段自主车辆和非受控车辆之间的位置关系及其可达集关联关系，图中的方框表示将车辆的质心位置可达集扩大为车体的可达集，并在仿真过程中选取了0.01、0.50、1.00、1.50和1.99 s五个时间点的三辆车的可达集。仿真效果可以看出，自主车辆的位置可达集没有与其他车辆位置可达集相交，在车道宽度为3.5 m的环境中，自主车辆在完成变道超车的过程是安全的。