《表1 步进脉冲时间间隔：嵌入式系统的多路步进电机控制系统的设计》

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《嵌入式系统的多路步进电机控制系统的设计》

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通过图5，图6俩者比较可以明显发现，本文中的S型算法有效的避免了电机初始加速速率变化过大而导致的电机速率突变的情况，避免了电机过冲与丢步的现象；电机也可以在最短的时间内达到所需的频率，也大大的降低系统的功耗[9-10]。将图5、图6进行对比，通过对MATLAB仿真图进行取脉冲值0，1 000，2 000，3 000，4 000，得到电机的实时频率值，比较S型加减速的脉冲数和频率之间的关系如表1。