《表1 3-5RUU并联机构杆长参数》

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《含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿》

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为比较各项误差源对机构末端位姿影响大小，各项误差源大小均取值为1，根据式（8），利用MATLAB软件，分别计算3-5RUU机构在平移（x=-48～48 mm）、升降（z=260～320 mm）、偏航（α=-40°～40°）、滚转（γ=-40°～40°）等4种运动工况下各项误差对末端位姿的最大放大倍数。给定机构各杆长参数如表1所示，得到这4种运动状况下各误差源对机构末端位姿误差放大倍数最大值，如表2所示。