《表2 焊接程序步点设置：焊接机器人在侧架支撑座焊接中的应用》

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《焊接机器人在侧架支撑座焊接中的应用》

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注:侧架与支撑座焊缝有四条焊缝，图表为单条焊缝的编程，其余焊缝的编程重复以上步骤。

（4）焊接程序步点设置机器人焊接时通过三个寻找组来确定焊缝的起始位置。焊接参数、运动模式、工作步点等在编程时按要求输入。焊接过程中通过电弧的摆动实现对焊缝的跟踪，确保机器人焊接不偏离焊接方向；K6侧架支撑座的焊缝空间位置为船形。编程采用工件坐标系（见图6、表2）。