《表3 焊接参数：机器人焊接在钢结构生产制造中的应用》

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《机器人焊接在钢结构生产制造中的应用》

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焊缝接头如图6所示，焊接工艺设计采用三层三道。首先将所有焊缝的打底焊完成，然后再进行所有焊缝的填充焊，最后进行盖面，焊缝成形如图7所示。焊丝采用ER50-6实芯碳素钢焊丝，焊丝直径为1.2mm。焊接过程除每道焊缝的起始点有起收弧外，中间位置不允许有随意停弧。R角处在机器人示教编程时应保证有超过量，保证两道焊缝在R角处有重合。为了保证打底焊全熔透，在接头设计之初预留3.5～4mm间隙，背部添加5mm垫板，详细的焊接参数见表3。