《表1 常见的四轮布局有关参数》

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《基于快递万向小车的运动学仿真研究》

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通过将布局参数（表1）代入式（1）求出快递万向小车的逆运动学方程式，可得出各种速度Jacobi矩阵秩，rank（Ka'）=rank（K'b）=3，rank（Kc'）=rank（Kd'）=2；分析可知：a、b两种结构布局的快递万向小车实现可以万向位运动，而另两种布局因为其速度Jacobi矩阵达不到满秩，因此无法实现万向移动[5]。综上所述，本设计的快递万向小车轮组布局最终选用图3中的a布置方式。