《表1 单激励力下机器人的试验参数》

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《单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究》


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当β=wt时,可以根据式(8)和式(1)来计算X轴方向的偏差εi。单激励力下机器人的试验参数,如表1所示。