《表1 kp的模糊规则控制表》

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《一种AGV改进惯性导航系统的设计及实现》

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在转速的模糊PID控制过程中，PID参数的动态优化结果将直接影响AGV的调速性能。为此，文中采用二维模糊控制方式对kp、ki、kd进行整定。主要过程描述如下:首先，初始化参数、建立模糊规则表[8]，限于篇幅，文中仅给出如表1所示的kp模糊规则控制表，ki、kd模糊规则控制表不再赘述；然后采用如图4所示的三角形隶属度函数进行模糊化，模糊语言集合为{NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB}；最后运用最大隶属度法解模糊得到整定好的PID参数。