《表5 俯仰运动测量结果对比》

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《基于MEMS的永磁球形电机转子位置检测方法研究》

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球形电机做俯仰运动时，将MEMS在一些关键位置获得的位置信息与高速摄像机获得的位置信息进行对比，可得出如表5所示的对比数据。由表5知，2.54 s时，球形电机转子俯仰角最大为22.57°；3.08 s时，球形电机转子俯仰角最小为0.5°。俯仰角、偏航角的最大测量误差为-0.62°及0.59°。MEMS的积累误差与随机误差是导致球形电机转子位置检测误差逐渐增加的主要原因。