《表4 偏转运动测量结果对比》

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《基于MEMS的永磁球形电机转子位置检测方法研究》

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将MEMS所得的球形电机偏转运动结果与高速摄像机所得结果进行对比，一些关键的转子位置信息如表4所示。由表4知，在0.36 s时，球形电机转子的俯仰角最大为28.12°；5.9 s时，球形电机转子的俯仰角最小，为21.4°。球形电机在做偏转运动时，俯仰角不能维持稳定的主要原因是球形电机未实现细分步进运动。俯仰角、偏航角的最大测量误差分别为0.52°及-0.46°。