《表3 中点自旋运动测量结果》

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《基于MEMS的永磁球形电机转子位置检测方法研究》

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球形电机转子输出轴顶端在一些关键时间点的位置坐标信息如表3所示。由表3知，在6.44 s时，MEMS在检测俯仰角时产生最大误差，为0.11°；6.82 s时，检测偏航角时产生最大误差0.14°。球形电机的输出轴在7.78 s时俯仰角最大为1.47°，这主要由于球形电机工作未实现细分步进控制，导致其在中点自旋运动时产生较大的俯仰角。