《表1 不同偏转角Butterworth滤波光顺系数对比》

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《自动铺丝加工轨迹姿态优化算法研究》

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曲线光顺性评价函数由两部分构成，A项表示光顺前后转轴运动曲线各离散点曲率之和的比值，表征运动曲线的曲率情况；B项表示光顺前后转轴运动曲线上相邻离散点的距离平方和，表征转轴运动曲线振幅变化大小。以式（1）为评价标准，对图6中滤波前后的曲线进行光顺性评估，具体数据见表1。