《表1 不同d′的平均偏转角Tab.1 Average deflection angle for different d′》

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《提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法》


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分别规划d′=vT/2，vT/3，vT/4和vT/5，在Adams中仿真得到机器人翻滚角αR（roll）、俯仰角αP（pitch）、偏航角αY（yaw）的变化如图4所示；并得到各偏转角曲线的平均值，见表1.

图表编号XD002931700    严禁用于非法目的
绘制时间2018.09.01
作者韩宝玲、汪清强、贾燕、罗庆生、朱琛
绘制单位北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机电学院、北京理工大学机械与车辆学院
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