《表1 MEMS参数：基于MEMS的永磁球形电机转子位置检测方法研究》

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《基于MEMS的永磁球形电机转子位置检测方法研究》

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转子位置检测系统选取的MEMS传感器参数如表1所示，MPU-6050由InvenSense公司推出，其内部包含三轴加速度与三轴陀螺仪模块，针对加速度计和陀螺仪分别采用了3个16位ADC转换器，可将测量的模拟量转换为数字量，其体积小、重量轻，可以很方便地固定在球形电机输出轴上以检测转子位置信息。采用Cortex-M3内核的STM32F103芯片作为主控芯片，负责数据采集和处理。