《表2 GNSS和IRS作为精密定位装置的基本特征》

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《轻型无人机的GNSS/IRS组合导航系统研究》

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通过卡尔曼滤波器来评估两个系统中误差的统计特征，以确定信息的最佳组合，而不是仅仅依赖于IRS或GNSS导航。惯性参考系统（IRS）的优点在于数据流的线性和连续性，可以检测和补偿GNSS数据的不连续性。简而言之，在GNSS精确但相对不连续的输出数据中，惯性系统可视为尖峰滤波器。