《表1 无人机典型参考环境》

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《轻型无人机的GNSS/IRS组合导航系统研究》

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无人机通常重约2～5kg，翼展≤3m，可以借助微型弹射系统或手动发射。为达到重量和性能之间的平衡，倾向于将耐久性降低到1～4h，并且距地面站的通信范围减少至几十km。典型环境见表1。