《表1 国外RTK技术在GNSS导航定位中应用》

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《果园车辆自动导航技术研究进展》

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罗锡文等较早研究RTK-GPS导航控制系统，将东方红X-804拖拉机改装，田间试验表明控制系统具有较好精度和可靠性[27]。黎永键等设计一套基于RTK-DGPS和双闭环转向控制自动导航定位系统，以东方红X-804型拖拉机为平台，定位平均偏差降低至0.031 m[14]。GNSS导航定位技术在大田环境应用已经基本成熟，国内目前进入技术示范推广阶段。为适应果园特殊环境，近年熊斌等将BDS应用于果园施药机导航[28]。尽管现代化果园环境相对标准，但由于果树树冠密集，可将其视为半封闭环境，卫星信号受极大干扰，甚至由于遮蔽存在丢失现象，作业机械完全失控，因此果园单一利用GNSS感知周围环境信息和精准定位存在较大局限性和问题。