《表1 KITTI数据集导航解算结果Tab.1 Navigation results of KITTI datasets》

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《移动机器人视觉动态定位的稳健高斯混合模型》

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由于DCS算法跟踪过程不够稳健，导致多条序列导航过程中跟踪失败，因此这里只给出了传统优化算法和本文算法的试验结果对比。表1为KITTI00~KITTI10共计11组试验的误差统计结果，加粗字体表示结果较优。篇幅所限，图6—图9分别给出了具有代表性的KITTI01、KITTI03、KITTI04和KITTI07的解算结果:载体轨迹、解算轨迹的X、Y、Z及绝对点位误差和相对平均误差。