《表1 一辆小车与两辆小车路径规划的平均时间成本》

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《基于无人小车嗅觉的混合型气体溯源定位算法》

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实验在8组不同浓度场条件下，分别使用以上两种路径规划策略，对平均路径长度、时间成本进行了统计和对比（表1）。算法平均迭代39.89次，两车路径规划方案比一车规划的场内迭代时间节省了47.9%，完成全部溯源过程的时间成本平均下降了43.6%；和改进的蚁群算法比较，在同尺度场地、相同定位精度、同样使用两辆无人小车的条件下[5]，系统的溯源效率提高了约91.0%。