《表1 各误差项RMSE》

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《自适应联邦卡尔曼滤波的时间配准方法》

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应用配准算法前后组合导航系统的位置误差曲线与速度误差曲线如图6，7所示，各误差项RMSE（root mean square error）如表1所示。由图示误差曲线可知，未进行配准时，估计误差随时间都有较大且无确定规律波动，由第1节时间误差分析可知，这种不规律的波动与时间误差的不规律性是一致的；而在应用配准算法后，纬度误差RMSE减小53.29%，经度误差RMSE减小55.54%，东向速度误差RMSE减小47.79%，北向速度误差RMSE减小27.71%，有效抑制了时间误差，估计误差显著减小。