《表2 主动指向超静平台控制器参数》

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《基于观测器的超静卫星平台关节-任务空间鲁棒控制方法》

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按照式（32）的关节-任务空间鲁棒控制器（简称JT-RC）的设计方法，取控制器中设计参数如表2所示，各杆控制参数一致.其中Kp和Kv为线性控制器比例和微分系数，为作动器刚度和阻尼的补偿系数，k0为干扰观测器估计系数，S为滑模面设计系数.为减少滑模面附近振荡，取分段线性滑模控制器，分段阈值和滑模增益分别为ε和ρmax.