《表2 定平台、支链1、动平台六阶模态对应的固有频率和最大变形量》

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《一种冗余约束并联机构模态分析》

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根据图1和表1可知，该并联机构的前六阶模态中，其最低固有频率为62.12Hz，最高固有频率为159.33Hz。第二阶模态对应的最大变形量最小，为3.40mm，其最大变形量产生在动平台上。第五阶模态对应的最大变形量最大，为9.73mm，其最大变形量产生在第三根支链上。综合上述六阶模态振型图可知，该并联机构的主要部件包括定平台、支链和动平台，下面采用同样的方法对这三个零部件进行模态分析，定平台、支链1、动平台的前六阶模态对应的固有频率和最大变形量如表2所示。