《表1 宏微复合运动平台的结构尺寸与电机参数》

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《刚柔分级并联驱动宏微复合运动平台设计》

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由于图5所示的宏微复合运动平台中的直梁型柔性铰链采用了大刚度设计，微运动平台的工作行程（±20μm）远远小于表1中所列的直梁型柔性铰链长度（20 mm），上述工况下所述直梁型柔性铰链均处于小变形状态，对应的柔性铰链刚度可以视为线性刚度.