《表1 刚柔结合机械手的关键尺寸参数》

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《一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手设计》

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软体驱动器的结构分为两部分:矩形结构空腔和空腔底座，气囊的结构设计类似MOSADEGH等[6]设计的PneuNET和费燕琼等[11]的气动软体机器人。本文设计的刚柔结合果蔬农产品采摘机械手部分关键结构尺寸参数如表1所示。