《表1 算法的性能比较Tab.1 Performance evaluation of algorithms》

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《基于改进无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC在线估计》

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式中:n的取值为工况所采集数据点数（采样频率为1 Hz）；SOCk为k时刻的实际值；SOCk*为估计值。从表1可以看出:传统的UKF的估计误差是比较大的，绝对误差分别达到了6.69%；而本文提出的IUKF估计精度优势明显，最大误差仅有1.79%。