《表2 室内测量结果对比：3D SLAM的室内背包移动测量系统研究》

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《3D SLAM的室内背包移动测量系统研究》

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在获取全部实验数据之后，选取理科楼走廊中的窗户、楼梯间门和大厅中的柱子与桌子作为特征物进行精度对比，得到的结果如表2所示。通过实验对比得到的最大偏差为0.072m，最小偏差为0.003m，标准误差为0.048m。经过对数据进行分析可知，最大误差出现在走廊上的门高，最小误差是走廊门宽，这是因为理科楼走廊比较窄而且低矮，对扫描仪的视野影响较大，且实际扫描到的特征地物有限，造成匹配误差较大，所以误差极值出现在走廊上。