《表3 室内数据坐标结果对比》

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《3D SLAM的室内背包移动测量系统研究》

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将两种测量方式得到的同名点坐标进行对比，如表3。根据统计结果可以看出测量点的数据差值都在厘米级，其中楼梯间门角点差值最小，为0.024m，走廊尽头的拐点差值最大，为0.08m，所有特征点的标准误差值为0.047m。分析其主要原因是数据采集过程中拐点是多次重复扫描区域，从而出现点云密度过大造成选点误差较大。走廊尽头的窗户会使扫描仪回波信息减少，不利于在该处进行精确定位，影响轨迹质量，点云误差大。