《表3 中、高密度车流下有速度控制和无速度控制车辆的平均燃油消耗量、CO2排放量、行程时间比较》

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《连续信号交叉口网联自动驾驶车速控制》

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仿真中通过VT-Micro模型实时计算控制区域内车辆的总油耗和CO2排放量，并通过NetLogo内置的仿真时钟实时采集车辆在控制区域内的行程时间。图7为低密度车流下车辆有速度控制和无速度控制单位时间内的平均燃油消耗量、CO2排放量以及行程时间的比较。中、高车流密度下这3个评价指标的比较与低密度车流下的类似，本文不再一一列举，为了验证本文车速控制方法的有效性，针对不同的车流密度，本文分别就有速度控制和无速度控制2种情况下重复进行了20次仿真实验，实验结果如表2和表3所示。