《表4 不同车速控制方法下车辆的平均燃油消耗量、CO2排放量、行程时间比较》

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《连续信号交叉口网联自动驾驶车速控制》

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不同车速控制方法下车辆的平均燃油消耗量、CO2排放量和行程时间的比较如表4所示。可以看出，针对单点信号交叉口的车速控制方法，由于车辆在每个信号交叉口前都需要进行速度调整，其在单位时间内控制区域内车辆的平均燃油消耗量以及CO2排放量均高于本文提出的连续信号交叉口车速控制方法。但在低密度车流下，车辆的平均行程时间要优于本文的车速控制方法。这是因为本文的目标车速是考虑减少车速的波动而不断求交集得出来的，在低密度车流下，与Xia等[20]针对单点交叉口的车速控制方法相比，本文提出的面向连续信号交叉口的车速控制方法计算出的目标车速会略小一些，从而车辆的平均行程时间也稍多一些。而在中、高车流密度下，车辆之间有较强的跟驰行为，此时，针对单点信号交叉口的车速控制方法在减少车辆的平均行程时间方面并没有明显的优势。因此，从节能减排的角度考虑，本文提出的面向连续信号交叉口的车速控制模型要优于针对单点信号交叉口的车速控制。