《表1 e和Δe的模糊控制规则》

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《基于免疫机制的模糊PID控制器设计》

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控制器结构图[5]如图1所示，选取e和Δe作为模糊控制器1输入变量，选取PID控制器的积分系数和微分系数的增量作为输出变量Δki、Δkd。根据e的变化范围，将e和Δe的基本论域设为[-6，6]，划分成7个模糊子集{NB，，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。各个变量的论域与实际输入输出之间的关系可以通过量化因子Ke、Kec和比例因子Ku进行调节。根据PID参数调整的经验可知，输出变量的模糊控制规则各有49条，如表1所示。