《表1 改进后的三维A*算法测试结果》

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《基于改进A*算法的狭窄空间装配路径规划》

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注:通过距离倍数是指障碍空间中最小通过距离与进行路径规划物体宽度的比值。

如图14所示，起点位于Start区，终点依次位于A、B、C 3个区域，3种算法的路径规划测试结果如表1~3所示。