《表3 GA参数优化结果Tab.3 The parameter results optimized by GA》

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《基于SOA的PMSM驱动系统PID参数优化研究》

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同样，设置最大迭代次数为100，种群规模为30.图5a) 为基于GA算法优化所得的适应度函数变化曲线，经过训练，适应度函数最优值Jbest=12.678 7.图5b) -5c) 分别为基于GA算法的优化阶跃响应与输出误差曲线.从图5b) 可见，阶跃响应输出信号随时间变化而变化，在t=0.06 s的时候，输出信号趋近于稳态值1，0.07 s后输出信号达到稳定状态.从图5c) 可见，在t=0.07 s时，阶跃响应输出信号误差趋于稳定，且无限接近于0.基于GA算法优化所得的kp、ki、kd3个参数取值如表3所示.