《表2 PSO参数优化结果Tab.2 The parameter results optimized by PSO》

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《基于SOA的PMSM驱动系统PID参数优化研究》

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设置最大迭代次数为100，种群规模为30.图4a) 为基于PSO算法优化所得的PID参数取值，其中蓝色、紫色、红色3条曲线分别代表kq、ki、kd3个参数.从图中可见，经100次迭代，3个参数逐渐趋向于稳定，具体数值如表2所示.适应度函数变化曲线如图4b) 所示，经过训练，适应度最优值Jbest=11.313 2.图4c) 、图4d) 分别为基于PSO算法的优化阶跃响应与输出误差曲线.从图4c) 可见，t=0.04 s时，输出信号趋近于稳态值1，随后输出信号达到稳定状态.从图4d) 可见，在t=0.06 s时，阶跃响应输出信号误差趋于稳定，且无限接近于0.