《表1 SOA参数优化结果Tab.1 The parameter results optimized by SOA》

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《基于SOA的PMSM驱动系统PID参数优化研究》

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根据计算经验，将SOA算法的最大迭代次数设置为100次，种群的规模设置为30.图3a) 为基于SOA算法优化所得的PID参数取值，其中蓝色曲线代表kp参数、紫色曲线代表ki参数、红色曲线代表kd参数.从图中可见，经100次迭代，3个参数逐渐趋向于稳定，具体数值如表1所示.适应度函数变化曲线如图3b) 所示，经过训练，适应度最优值Jbest=11.837 3.图3c) 、图3d) 分别为基于SOA算法的优化阶跃响应与输出误差曲线.从图3c) 可见，阶跃响应输出信号随时间变化而变化，在t=0.04 s的时候，输出信号趋近于稳态值1，0.04 s后输出信号达到稳定状态.从图3d) 可见，在t=0.04 s时，阶跃响应输出信号误差趋于稳定，且无限接近于0.