《表1 流程函数：光伏电站清灰设备机械臂动力学研究》

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《光伏电站清灰设备机械臂动力学研究》

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注：d代表旋转。

采用3次多项式逼近海塞阶跃函数[9]Step来定义活塞杆的推出速度，Step在ADAMS软件中的表达式为Step(time，X0，H0，Xt，Ht），其中X0为起点自变量值；H0为阶跃起点处的函数值；Xt为阶跃终点自变量的值；Ht为阶跃终点的函数值。清灰设备工作过程流程函数如表1所示。