《表1 对比两组检测方法：光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析》

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《光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析》

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清扫机器人工作时通常在启动机械臂后使其运动速度增加到稳定后快速运动靠近光伏组件，当机械臂末端刷子离光伏组件一定距离时速度降低后缓慢运行，直到刷子与光伏组件表面以设定压力相贴合。本次仿真中采用五次多项式逼近海塞阶跃函数STEP5来定义各运动关节的速度。为了实现先加速运动达到稳定速度后运行一段时间，最后减速运动到清扫位姿的工作效果，将采用STEP5增量表达式编写关节的驱动函数。根据清扫工作的要求，并参考几何模型中的原点计算出关节变量变化范围，设置运动过程各关节的驱动函数如表1所示。设置仿真时间为65 s，为了使仿真与实际更为相近设置仿真步数为5000步。