《表1 应用于软体机器人制造的不同技术的典型特征》

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《3D打印软体机器人及其传感器》

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3D打印技术在1990年左右进入我国，它能够快速原型化目的结构，基于此思路，可以避开传统加工方式的繁琐制造过程[12].3D打印技术通过多种不同的方法沉积或者固化某些特定材料，逐层加工目标物体[13]．随着时代的不断发展，可以用于3D打印技术的材料种类数量已经极大丰富，同时该技术的精确度和分辨率也得到了极大提升．3D打印技术作为一种自动化、信息化的加工方法，能够基于软体、智能化材料，将研究人员的设计思想融入到制造的整个过程中，为设计与加工个性化、功能化的软体机器人提供了一种有力工具．目前，3D打印主要是应用于软体机器人结构的制造，近年来也出现了将3D打印与软体机器人中的传感器制造结合起来的例子．表1总结了现阶段应用于软体机器人制造的不同加工方法的典型特征[13]，可以看出3D打印技术在个性化加工和材料适应性等方面具有明显优势．