《表2 二自由度转动软体驱动器的部分尺寸参数》

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《基于多腔软体驱动器的柔性手指设计》

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单位：mm

二自由度转动软体驱动器的结构如图4所示，共分为三部分：单向转动软体驱动器、连接骨架和侧摆软体驱动器。侧摆软体驱动器与单向转动软体驱动器结构相似，为了实现小幅度摆动功能，其腔室数量缩减为2个。在柔性手指运动过程中，单向转动软体驱动器上下弯曲，侧摆驱动器小幅度摆动，2个驱动器同步运动时即可模拟人手指近指关节的运动方式。二自由度转动软体驱动器的部分尺寸参数如表2所示，其中单向转动软体驱动器的尺寸参数已在表1中说明，不再赘述。