《表3 Yeoh模型的参数》

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《基于多腔软体驱动器的柔性手指设计》

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为验证柔性手指力学模型的正确性，通过Abaqus CAE软件对柔性手指进行力学仿真分析。在Croe软件中构建单向转动软体驱动器、二自由度转动软体驱动器、骨架和指尖的模型并进行装配，然后将柔性手指三维装配模型导入Abaqus CAE软件进行仿真分析，选择Yeoh模型作为软体驱动器的本构模型，其具体参数如表3所示，边界条件设置为进气口端完全固定，负载设置为20 k Pa气压。通过仿真分析可知，单向转动软体驱动器的弯曲角度可达102.3°，柔性手指整体的弯曲角度可达204.6°，其工作状态如图7所示。