《表1 软体驱动器与动物肌肉对比》

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《双作用气动软体驱动器的设计与分析》

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当软体驱动器内部的轴向驱动器通气后，驱动器整体伸长，此时对应动物肌肉静水结构中的环肌收缩状态；当外部径向驱动器通气后，则驱动器整体径向膨胀，并相应地引起轴向收缩，则对应静水结构中的纵肌收缩状态。因此，所提出的软体驱动器中的轴向驱动器和径向驱动器与动物肌肉中的环肌和纵肌的作用具有功能上的相似性，它们之间的对比如表1所示。