《表1 计算时间的比较：基于无人机主动导航的电力线检测与定位》

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《基于无人机主动导航的电力线检测与定位》

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为实现基于视觉的无人机实时导航，计算机视觉算法的处理速度至关重要。由于本文中线拟合使用可控滤波器在滤波图像中进行的，故与EDLines和LSD相比，本文所提出的算法要快得多，表1是关于不同方式计算时间的比较。而直线拟合和像素搜索被应用于直线的所有边缘，耗时的区域生长方法被应用于LSD的整个图像的梯度图上。