《表1 模糊前馈补偿规则表(kL,kR)》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

模糊前馈补偿的控制思路应该符合驾驶员实际操控习惯和意图并满足如下原则:当方向盘转角解析函数β较小且dβ较大时，表明驾驶员发出转向指令，这时应增大外侧电机目标转矩同时减小内侧电机目标转矩；当方向盘转角解析函数β较大且dβ较小时，表明驾驶员发出回正指令，这时应减小外侧电机目标转矩同时增大内侧电机目标转矩；当方向盘dβ为0时，模糊前馈补偿的效果应该减弱。采用“Ifβ=A1and dβ=B1，then kL=C1and kR=C2”的模糊规则形式制定前馈补偿规则表，如表1所示。