《表1 传统PI、传统SMC、改进SMC前馈补偿控制方法超调量和调节时间》

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《基于负载转矩补偿的永磁同步电机滑模控制》

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仿真结果如图1所示，转速恒定时，传统SMC和改进SMC前馈补偿控制方式下的转矩对比图，0.5 s时转矩由5 N·m增加到10 N·m，改进SMC前馈补偿控制方式下系统振荡次数减少，降低系统的高频抖振，剧烈程度也变小，稳态波动区间要小于传统SMC控制方式.图2、图3是三者转速和转矩对比图，表1是启动阶段三者的超调量和调节时间的对比值.从动态指标稳态指标看出，改进SMC前馈补偿控制方式具有不错的控制效果，有更好的速降和恢复时间，最主要的是由于SMC对扰动与参数不敏感、响应速度快等优点所影响，其次是负载转矩补偿在很大程度上降低系统的抖动，对抖动的抑制起到关键作用.