《表2 模糊反馈补偿规则表(φ)》

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《双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制》

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模糊反馈修正的控制思路满足如下原则:当目标与实际转向半径的偏差e越大且变化率e·越大时，说明外界扰动导致转向半径持续变大，这时应增大两侧电机目标转矩差以减小转向半径；当偏差e越小且变化率e·越小时，说明外界扰动导致转向半径持续减小，这时应当减小两侧电机目标转矩差以增大转向半径；当偏差e为0时，模糊反馈修正的效果应该减弱。采用“If e=A1and e·=B1，thenφ=C1”的模糊规则形式制定反馈修正规则表，如表2所示。