《表1 路径规划相关参数结果》

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《多无人机多目标路径规划》

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在完成2组试验仿真后，多无人机多目标路径规划相关参数结果如表1所示。其中，质心表明各个无人机飞行路径的中心位置。由表1可见，每组试验的各架无人机飞行时间大致相同，这有效证明了侦察目标已完全分配给相应无人机，并达到了较理想的结果。图4为试验1中3号无人机路径长度收敛效果。可见，当迭代次数达到63次时，路径规划便达到最优，表明基于K?means++聚类与改进PSO的分步并行优化算法具有较快收敛速度。