《表1 路径预规划相关数据》

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《基于路径优化D~*Lite算法的移动机器人路径规划》

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图3（a）为原始D*Lite算法规划所得路径，图3（b）为D*Lite与懒惰视线算法的结合，规划出的路径较为平滑，但在边角处距离障碍物几乎为0.图3（c）为D*Lite算法与距离变换的结合，规划出的路径离障碍物有1到2个栅格的距离，但继承了D*Lite算法路径不平滑的缺点.图3（d）为本文算法所规划出的路径，路径平滑程度较高，且由表1所示，路径节点个数下降了77%，与障碍物也保持有1到2个栅格的距离.