《表1 气动并联平移机器人平台系统的主要元件组成》

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《三自由度气动并联平移机器人平台的设计》

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气动并联平移机器人平台的系统组成如图3所示。使用3个带位移传感器的气缸作为驱动机构，采用3个比例方向阀控制驱动臂的气缸。上位机发送控制目标信号给伺服控制器，并接收伺服控制器传回的信号实时显示机器人的运动信息。伺服控制器根据上位机传来的目标位置信号和位移传感器采集的位移信号，经过控制算法输出3个相应的控制量，经D/A转换后驱动相应的比例阀动作。气动并联平移机器人平台系统的主要元件组成如表1所示。