《表2 步长估计结果Tab.2 The estimation result of step size》

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《基于PDR和地磁融合的室内定位算法》

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其中，β为模型系数，在定位前需要离线进行训练，最终由最小二乘法拟合得到。该模型只有一个参数，其系数β无需经复杂的处理就可获得，因此，较易在实时估计算法中实现。为了验证步长估计算法，进行步长测试得到的结果如表2所示。