《表1 步频检测结果Tab.1 The detection results of step frequency》

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《基于PDR和地磁融合的室内定位算法》

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行人的步态检测技术已比较成熟，常用的方法有零点交叉、峰值检测，其优点是算法实现简单，复杂度低，可实现实时检测行人步频。实际应用中，由于惯性传感器的硬件设备精度不高，行人在行走的过程中极易受到噪声干扰，使得峰值步频检测的准确度不高，所以在探测行人步频之前，需要对传感器采集的原始数据进行滤波处理。常用的滤波方法有平滑窗口滤波、均值滤波、中值滤波等，本算法采用平滑窗口滤波。为了验证步频算法的有效性，步频测试得到的结果如表1所示。在试验中只有第7组数据出现2步的误差，其他组的精确率均为100%，满足进行PDR/地磁定位实验的需求。